伺服電機低壓調速是什么樣的

發布者: admin  時間:2021/7/23 11:12:51

低壓直流伺服電機調速,往往說他的是勵有刷直流電機調速,根據直流電機的轉速方程,轉速n=(電樞電壓U-電壓電流Ia*內阻Ra)÷(常數Ce*氣隙磁通Φ),因為電樞的內阻Ra非常小,所以電壓電流Ia*內阻Ra≈0,這樣轉速n=(電樞電壓U)÷(常數Ce*氣隙磁通Φ),只要在氣隙磁通Φ恒定下調整電樞電壓U,就可以調整直流電機的轉速n;或者在電樞電壓U恒定下調整氣隙磁通Φ,同樣可以調整電機的轉速n,前者叫恒轉矩


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  復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。


  用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。


  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。


  以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。


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  如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。


  確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。


  如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。


  測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。


  如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。


  對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。


  通過控制卡打開伺服的使能信號。


  這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。


  一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。


  使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。


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  在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。


  使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。


  由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。


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  再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和直流伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。


  細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經驗,這里只能從略了。


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  將此狀態保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。


  在直流伺服電機上。


  設置控制方式。


  設置使能由外部控制。


  編碼器信號輸出的齒輪比。


  設置控制信號與電機轉速的比例關系。


  一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。


  在接線之前,先初始化參數。


  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零。


  讓控制卡上電時默認使能信號關閉。


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